نویسنده : نیما راد
فهرست مطالب
- شتاب یعنی چی؟
- تعریف‌های پایه
- معادلات حرکت در ۱ بُعد
- پروفیل‌های شتاب (Acceleration Profiles)
- چرا شتاب در CNC حیاتی است؟
- سه کمیت کلیدی در Trajectory
- ۷-سگمنت S-curve (فرم رایج CNC)
- چطور مقادیر max a و max j را انتخاب کنیم؟
- چند نکته خیلی کاربردی در CNC
شتاب یعنی چی؟
در فیزیک و کنترل حرکت، شتاب در حرکت یعنی نرخ تغییر سرعت نسبت به زمان. اما چون «سرعت» خودش هم مقدار و هم جهت دارد، شتاب هم (در حالت کلی) برداری است و می‌تواند هم اندازه سرعت را تغییر دهد، هم جهت آن را.
تعریف‌های پایه
۱. تعریف متوسط و لحظه‌ای
۲. رابطه شتاب با نمودارها
- شیب نمودار سرعت–زمان = شتاب
- شیب نمودار مکان–زمان = سرعت
- مساحت زیر نمودار شتاب–زمان = تغییر سرعت
معادلات حرکت در ۱ بُعد
حالت ۱: شتاب ثابت (مهم‌ترین حالت پایه)
| نکته فیزیکی: «ثابت بودن شتاب» یعنی نیروی خالص ثابت (در جرم ثابت) و اصطکاک/مقاومت تغییر زیادی نکند. |
شتاب در حرکت دوبعدی و منحنی
در مسیر منحنی، شتاب را معمولاً به دو مؤلفه تجزیه می‌کنیم:
پروفیل‌های شتاب (Acceleration Profiles)
در کنترل حرکت (مثلاً سروو، CNC، رباتیک)، پروفیل شتاب یعنی شکل تابع a(t) که تعیین می‌کند سرعت و مکان چگونه تولید شوند. هدف اصلی: کاهش ضربه مکانیکی، لرزش، رزونانس، و محدودکردن جریان/گشتاور موتور.
پروفیل ۱: مستطیلی (شتاب پله‌ای)
پروفیل ۲: ذوزنقه‌ای سرعت (Trapezoidal Velocity Profile)
پروفیل ۳: S-curve، پروفیل با محدودیت جرک
چرا شتاب در CNC حیاتی است؟
سه کمیت کلیدی در Trajectory
۷-سگمنت S-curve (فرم رایج CNC)
چند نکته خیلی کاربردی در CNC
